DELMIA軟件：機(jī)器人涂膠仿真操作方法：

概述

涂膠也是生產(chǎn)制造過(guò)程中經(jīng)常使用的一種工藝應(yīng)用，幾乎在所有具有密封特性的產(chǎn)品中都會(huì)使用到，比如電子產(chǎn)品的防水膠、汽車(chē)玻璃的密封膠等等，還有一些需要粘貼接合的產(chǎn)品也會(huì)使用到涂膠應(yīng)用。

隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，涂膠加工也逐漸的被機(jī)器人取代，工業(yè)機(jī)器人涂膠具備涂膠路徑準(zhǔn)確、涂膠用量均勻、一致性高等優(yōu)點(diǎn)，并且二十四小時(shí)不間斷，能夠大大提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。

在DELMIA軟件虛擬仿真中，機(jī)器人涂膠仿真也是一種重要的應(yīng)用仿真。機(jī)器人涂膠具有兩種形式，一種是移動(dòng)膠槍工具涂膠，另一種就是固定膠槍工具涂膠。其中，固定膠槍工具涂膠的應(yīng)用最為廣泛。

本期，就來(lái)為大家介紹一下，DELMIA軟件機(jī)器人固定膠槍工具涂膠應(yīng)用的虛擬仿真方法。

吸盤(pán)工具定義

吸盤(pán)工具與機(jī)械抓手工具類似，都是機(jī)器人用于實(shí)現(xiàn)工件搬運(yùn)的工具。不同的是吸盤(pán)工具屬于真空類產(chǎn)品，通常用于搬運(yùn)質(zhì)量較輕、質(zhì)地脆弱的非金屬類工件，如玻璃、塑料等；而機(jī)械抓手工具是氣動(dòng)、液壓或電動(dòng)類產(chǎn)品，通常用于搬運(yùn)質(zhì)量較重、質(zhì)地較堅(jiān)硬的金屬類工件。

一般的吸盤(pán)工具都沒(méi)有運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，因此在使用DELMIA軟件進(jìn)行仿真應(yīng)用時(shí)，只需要在吸盤(pán)工具上定義兩個(gè)坐標(biāo)系即可，其中一個(gè)是“Base”類型的坐標(biāo)系，另一個(gè)是“Tool”類型的坐標(biāo)系。這個(gè)過(guò)程可以在“Device Building”模塊中完成。

Base坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)位于吸盤(pán)工具安裝法蘭的幾何中心位置，Tool坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)位于吸盤(pán)的平面的幾何中心位置，兩個(gè)坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向與機(jī)器人默認(rèn)TCP坐標(biāo)系坐標(biāo)軸方向保持一致。

固定膠工具定義

機(jī)器人涂膠工藝應(yīng)用中，一般使用的都是固定涂膠槍，也就是工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)著工件到固定膠槍位置完成涂膠工作，涂膠完成后，機(jī)器人再將已涂膠的工件安裝到待粘合的工件上。使用固定涂膠槍，機(jī)器人不僅能夠完成涂膠任務(wù)，還能完成搬運(yùn)、裝配任務(wù)，從而避免了機(jī)器人只做單一應(yīng)用，能夠提高機(jī)器人利用率。

使用DELMIA軟件進(jìn)行機(jī)器人涂膠仿真時(shí)，涂膠槍要先定義成機(jī)器人工具，這樣才能被機(jī)器人識(shí)別，機(jī)器人TCP才能標(biāo)定到工具端。

固定膠槍工具的定義比較簡(jiǎn)單，它也不存在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，只需要在膠槍模型上添加一個(gè)“Tool”類型的工具坐標(biāo)系即可，這個(gè)過(guò)程也是在“Device Building”模塊中完成。

工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于固定膠槍噴嘴幾何中心處，坐標(biāo)系Z軸指向膠槍噴嘴，X軸指向機(jī)器人進(jìn)給方向。

涂膠工作站搭建

進(jìn)入DELMIA軟件的“Device Task Definition”模塊，按照涂膠機(jī)器人工作站的布局要求，導(dǎo)入機(jī)器人及外圍設(shè)備模型，并對(duì)模型進(jìn)行布局。導(dǎo)入的吸盤(pán)工具與固定膠槍工具都安裝到機(jī)器人上，其中固定膠槍工具安裝時(shí)選擇“Fixed TCP”。

導(dǎo)入加工工件，然后將工件放置到簡(jiǎn)易工裝上。

涂膠仿真操作要點(diǎn)

DELIMA軟件機(jī)器人固定工具涂膠仿真與機(jī)器人固定點(diǎn)焊仿真非常相似，都是搬運(yùn)工藝與另一種工藝應(yīng)用的結(jié)合，因此，固定點(diǎn)焊仿真對(duì)涂膠仿真操作有一定的借鑒意義，詳細(xì)操作過(guò)程可以參考之前發(fā)布過(guò)的文章《DELMIA軟件：機(jī)器人固定點(diǎn)焊仿真》。

在對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程以前，首先要為機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用添加工藝參考坐標(biāo)系，用以確定機(jī)器人抓取與放置工件的示教點(diǎn)位置。

使用“New Tag Group”命令在簡(jiǎn)易工裝資源節(jié)點(diǎn)下創(chuàng)建工藝坐標(biāo)組，然后再使用“New Tag”命令在創(chuàng)建的工藝坐標(biāo)組下添加機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用工藝參考點(diǎn)坐標(biāo)。坐標(biāo)原點(diǎn)位于簡(jiǎn)易工裝上表面的幾何中心處，坐標(biāo)軸指向與吸盤(pán)工具的工具坐標(biāo)系（TCP）的坐標(biāo)軸方向保持一致。

同樣的方法，在工件資源節(jié)點(diǎn)下為機(jī)器人創(chuàng)建涂膠工藝參考點(diǎn)坐標(biāo)，參考坐標(biāo)原點(diǎn)位于涂膠運(yùn)行軌跡線上，坐標(biāo)軸指向與固定膠槍的工具坐標(biāo)系（TCP）坐標(biāo)軸指向保持一致，這樣可以避免在切換工具后機(jī)器人運(yùn)行時(shí)姿態(tài)發(fā)生過(guò)大的變化。原則上，涂膠工藝參考點(diǎn)坐標(biāo)添加的越多越好，這樣能夠使機(jī)器人運(yùn)行軌跡與要求的涂膠軌跡保持無(wú)限接近。但是，由于工作時(shí)間以及機(jī)器人性能限制，對(duì)涂膠工藝參考點(diǎn)坐標(biāo)的個(gè)數(shù)可以酌情設(shè)定，一般情況下在有轉(zhuǎn)角或高低起伏的位置處一定要單獨(dú)添加工藝參考點(diǎn)，均勻的平面在保證涂膠軌跡加工精度的基礎(chǔ)上點(diǎn)數(shù)越少越好。

由于機(jī)器人使用了兩個(gè)不同的TCP，因此在示教編程過(guò)程中要根據(jù)需要隨時(shí)切換機(jī)器人TCP。搬運(yùn)過(guò)程中使用吸盤(pán)TCP，涂膠過(guò)程中使用固定膠槍的TCP。

程序示教完成后，在搬運(yùn)工藝參考點(diǎn)程序上為機(jī)器人添加抓取工件（Pick）與放置工件（Drop）指令。

仿真運(yùn)行

程序調(diào)試優(yōu)化完成后，使用“Process Simulation”命令以真實(shí)的運(yùn)行狀態(tài)對(duì)涂膠機(jī)器人工作站仿真運(yùn)行，運(yùn)行效果如下動(dòng)態(tài)圖所示，可以看到機(jī)器人按照編寫(xiě)的程序?qū)ぜM(jìn)行抓取，然后在固定膠槍工具處實(shí)現(xiàn)涂膠，最后再把工件放置到簡(jiǎn)易工裝上。

?The End

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